Tutoriel suiveur de ligne

Bienvenu sur Electrobot.

voici un tutoriel d'un Robot suiveur de ligne noire.

1ere etape : Comprendre le systeme

Qu'est ce qu'un robot suiveur de ligne ?

un Robot suiveur de ligne est une base roulante , qui detecte une ligne de couleur , noire ou blanche (j utiliserai la ligne noire) pour pouvoir se deplacer. la base roulante se compose principalement de 2 moteurs et d un circuit electronique.

Mais comment le robot suivras la ligne noire ?

He bien notre robot sera equipe de 2 yeux (qui sont des capteurs" phototransistor ") de chaque cote de la base , diriges vers le sol . Chaque capteur commande le moteur de sont cote. les capteurs sont constitues de 2 LEDS qui eux aussi seront diriges vers le sol et qui eclaireront le sol  pour que les capteurs captent la lumiere reflechi , petite explication .

 le principe est simple.
- La ligne est noire , la ou il n'y a pas de ligne c'est blanc
- Le capteur va renvoyer un 0 s’il détecte du blanc et un 1 s’il détecte du noir.
- Les capteurs sont des circuits qui renvoie du courant quand ils sont excités , donc renvoi un 1.

Les circuits logiques (Datasheet) :
- Si le circuit reçoit du courant, il renvoie, un 1 si il n'a pas de courant il renvoie un 0.
- Les 2 capteurs seraient disposés en ligne.
- Les deux capteurs devraient voir du blanc.
- Donc le résultat si le robot detecte la ligne il devrait arrete son moteur associe et se recadre.

- Les portes logiques vont donc elles aussi renvoyer des 0 ou des 1 en fonction du type de porte choisie

Pour les moteurs
- Donc si les deux moteurs sont tous les deux en marche, le robot va tout droit.
- Si seul le moteur de droite marche et que le gauche est arrêté, le robot tourne à gauche.
- Si seul le moteur de gauche marche et que le droite est arreté le robot tourne à droite.

voila pour le fonctionnement :) ( De Black Templar)

2eme etape : le montage electronique

Pour commencer il faut acheter les composants electroniques necessaire a notre montage. je vais rajouter a cote de chaque composant une lettre et un chiffre et plus bas vous comprendrez pour quoi ;)

 Nomenclature :

_2 Resistances 2.2Kohms (Rouge,Rouge,Rouge,Or)       R1,R5

_2 Resistances 22Kohms (Rouge,Rouge,Orange,Or)      R2,R6

_4 Resistances 4.7Kohms (Jaune,Violet,Rouge,Or)        R3,R4,R7,R8

_un potentiometre [dit aussi Trimmer (HORIZONTAL)] 100Kohms    RV1

_1 Condensateur 100μf/16V (VERTICAL)      C1

_2 Condensateur ceramique 100nF    C2,C3

_2 LEDS cristal Rouge    D1,D2

_2 diodes 1N4148      D3,D4

_2 transistors 2N2222     T1,T2

_CI LM393  (circuit logique => DataSheet)  CI 1

_2 Borniers a vis (pour connecter les servomoteur(ou moteur normal ))  K2,K3     

_2 Servomoteur modelcraft RS2 standard(ou moteurs normal)

_Pile ou accumulateur (type 622)  

_connecteur pour pile        K1

 

donc voila pour le materiel electronique,la liste est un peu longue mais pas tres cher , a peu pres 20 -35 euro. en passant , normalement tout ses composants doivent etre soude a un circuit imprime , mais moi personnellement je prefere utiliser une plaque d essaie , car c est  moins couteux , et sa evite la soudure. 

voila un apercu du montage  :   apercu du montage.pdf 

pour le shema electrique expliquer(de Black Templar) :    plan explique.jpg  

et le plan que l on vas utiliser pour demarrer le montage :  plan montage.pdf

donc comme on peut le voir sur le dernier fichier pdf  (plan montage.pdf) les composant sont numerotes avec des chiffres et de lettres  , je vous les ai numerote sur la liste en haut pour que vous les reconnaissiez plus facilement.

maintenant ceux qui ont les moyens d acheter un circuit imprime qu ils l achetent , c est rapide et pratique . cliquez ici

pour ceux qui n on pas les moyens , il y a la plaque d essaie qui est pas chere du tout .

 

Montage de l'electronique

 

1ere chose que l on vas faire , c est faire tourner nos servomoteurs de 180 degre a 360 degre en continu.

1)alors tout d abords on devisse les 4 vis a l'arriere du servomoteur.

 2) on pet remarquer un cicruit imprime . on vas retirer ce circuit (il faut un peut forcer)  et en dessous de ce circuit on remarque un moteur.on le dessoude,(le circuit on en a plus besoin) et on soude 2 fils monobrin , aux 2 pattes du moteurs.

3)on retire la partie superieure du servomoteur et on enleve les engrenages. sur l un des engrenages noirs , on peu distinguer une bute. on la coupe et on remet le tout.

4)on referme tout et on vas  a revisser le servomoteur . et faire les meme etapes pour le 2eme servomoteur.

pour voir toutes ces etapes en image, cliquez ici

 

  

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